ការអនុវត្តតំណភ្ជាប់ពហុអ័ក្សនៅក្នុងមនុស្សយន្ត Servo អ័ក្សប្រាំ

ការអនុវត្តតំណភ្ជាប់ពហុអ័ក្សនៅក្នុងមនុស្សយន្ត Servo អ័ក្សប្រាំ

១. និយមន័យស្នូល និងតម្លៃនៃការអនុវត្តឧស្សាហកម្មនៃការភ្ជាប់ពហុអ័ក្ស

2. ប្រព័ន្ធគាំទ្រស្ថាបត្យកម្មផ្នែករឹងរបស់រ៉ូបូត Servo អ័ក្សប្រាំ

៣. ក្បួនដោះស្រាយត្រួតពិនិត្យស្នូល និងគោលការណ៍តក្កវិជ្ជានៃការភ្ជាប់ពហុអ័ក្ស

៤. ផ្លូវអនុវត្តនៃប្រព័ន្ធបើកបរ និងបច្ចេកវិទ្យាធ្វើសមកាលកម្មសញ្ញា

៥. គ្រោងការណ៍សម្របខ្លួនទៅនឹងការសរសេរកម្មវិធី និងការធ្វើសមាហរណកម្មប្រព័ន្ធ

៦. យុទ្ធសាស្ត្របង្កើនប្រសិទ្ធភាពសេណារីយ៉ូឧស្សាហកម្ម និងករណីអនុវត្តជាក់ស្តែង

១. និយមន័យស្នូល និងតម្លៃនៃការអនុវត្តឧស្សាហកម្មនៃការភ្ជាប់ពហុអ័ក្ស

ការតភ្ជាប់ពហុអ័ក្សសំដៅទៅលើចលនាស្របគ្នា និងសម្របសម្រួលនៃអ័ក្សចលនាទាំងប្រាំ (ជាធម្មតារួមមានអ័ក្សលីនេអ៊ែរ X, Y, និង Z និងអ័ក្សបង្វិល A និង B) នៃ មនុស្សយន្ត servo ប្រាំអ័ក្ស យោងទៅតាមគន្លងដែលបានកំណត់ជាមុនក្រោមការបញ្ជារបស់ប្រព័ន្ធត្រួតពិនិត្យ ដោយសម្រេចបាននូវការកែតម្រូវឥរិយាបថលំហដ៏ស្មុគស្មាញ និងប្រតិបត្តិការដ៏ច្បាស់លាស់។ មិនដូចចលនាឯករាជ្យអ័ក្សតែមួយទេ គុណសម្បត្តិស្នូលរបស់វាស្ថិតនៅក្នុងការបំបែកដែនកំណត់នៃវិមាត្រចលនា ដែលអនុញ្ញាតឱ្យមនុស្សយន្តបំពេញចលនាចម្រុះពហុទិសដៅ និងពហុមុំ។

នៅក្នុងបរិបទឧស្សាហកម្ម តម្លៃនៃបច្ចេកវិទ្យានេះគឺលេចធ្លោជាពិសេស៖ ម៉្យាងវិញទៀត វាធ្វើអោយប្រសើរឡើងយ៉ាងខ្លាំងនូវភាពត្រឹមត្រូវនៃដំណើរការ និងប្រសិទ្ធភាពនៃដំណើរការស្មុគស្មាញ ដូចជាការផ្គុំគ្រឿងបន្លាស់ដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ និងការផលិតផ្ទៃស្មុគស្មាញ ដែលជំនួសប្រតិបត្តិការដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ដែលពិបាកសម្រាប់មនុស្សអនុវត្ត។ ម៉្យាងវិញទៀត វាពង្រីកព្រំដែននៃការអនុវត្តរបស់ ដៃមនុស្សយន្តs ដែលគ្របដណ្តប់លើឧស្សាហកម្មច្រើនដូចជា ការផលិតរថយន្ត គ្រឿងអេឡិចត្រូនិច 3C ថាមពលថ្មី និងឧបករណ៍វេជ្ជសាស្ត្រ ដោយសម្របខ្លួនទៅនឹងតម្រូវការចម្រុះចាប់ពីការដោះស្រាយបន្ទុកធ្ងន់រហូតដល់ការផ្គុំគ្រឿងបន្លាស់ខ្នាតតូច ដោយជួយក្រុមហ៊ុនឱ្យសម្រេចបាននូវការធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវស្វ័យប្រវត្តិកម្មខ្សែផលិតកម្ម និងការបង្កើនសមត្ថភាព។

2. ប្រព័ន្ធគាំទ្រស្ថាបត្យកម្មផ្នែករឹងរបស់រ៉ូបូត Servo អ័ក្សប្រាំ

ការសម្រេចបាននូវការតភ្ជាប់ពហុអ័ក្សពឹងផ្អែកជាចម្បងលើស្ថាបត្យកម្មផ្នែករឹងដែលមានស្ថេរភាព និងអាចទុកចិត្តបាន។ ដំណើរការនៃសមាសធាតុស្នូលនីមួយៗកំណត់ដោយផ្ទាល់នូវឥទ្ធិពលនៃការតភ្ជាប់៖
ម៉ូទ័រ Servo និងឧបករណ៍កាត់បន្ថយ៖ ម៉ូទ័រ servo មានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ (ដូចជាម៉ូទ័រ servo synchronous មេដែកអចិន្ត្រៃយ៍) ត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្តល់ថាមពលទិន្នផលច្បាស់លាស់ រួមផ្សំជាមួយនឹងឧបករណ៍កាត់បន្ថយអាម៉ូនិក ឬឧបករណ៍កាត់បន្ថយភព ដើម្បីកាត់បន្ថយល្បឿន បង្កើនកម្លាំងបង្វិលជុំ និងធានាបាននូវចលនារលូន។ ដៃមនុស្សយន្តអ័ក្សប្រាំរបស់ Zhiyi ប្រើប្រាស់ម៉ូទ័រ servo ថ្នាក់នាំចូល ដែលមានភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំង ±0.01 ម.ម ដែលបំពេញតាមតម្រូវការនៃប្រតិបត្តិការដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។

ឧបករណ៍បញ្ជាចលនា៖ ក្នុងនាមជា "ខួរក្បាល" នៃការតភ្ជាប់ពហុអ័ក្ស វាត្រូវមានសមត្ថភាពគ្រប់គ្រងសមកាលកម្មពហុអ័ក្ស និងគាំទ្រដល់ការធ្វើផែនការគន្លងស្មុគស្មាញ។ Zhiyi ប្រើប្រាស់ឧបករណ៍បញ្ជាចលនាដែលមានដំណើរការខ្ពស់ដែលអភិវឌ្ឍដោយខ្លួនឯង ដែលមានសមត្ថភាពដំណើរការពាក្យបញ្ជាចលនាក្នុងពេលដំណាលគ្នាឆ្លងកាត់អ័ក្សទាំងប្រាំ ជាមួយនឹងភាពយឺតយ៉ាវនៃការឆ្លើយតបតិចជាង 1ms។

ម៉ូឌុលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងមតិប្រតិកម្ម៖ បំពាក់ដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំងដូចជាឧបករណ៍វាស់ក្រឡាចត្រង្គ និងឧបករណ៍អ៊ិនកូដឌ័រ វាប្រមូលទិន្នន័យចលនាពីអ័ក្សនីមួយៗក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង ដោយបង្កើតជាប្រព័ន្ធត្រួតពិនិត្យរង្វិលជុំបិទជិត ដើម្បីធានាថាគន្លងចលនាត្រូវគ្នានឹងពាក្យបញ្ជាដែលបានកំណត់ជាមុន និងទូទាត់សងសម្រាប់កំហុសមេកានិច។

ការរចនារចនាសម្ព័ន្ធមេកានិច៖ ដោយប្រើប្រាស់ការរចនាម៉ូឌុលសម្រាប់តួ និងរចនាសម្ព័ន្ធសន្លាក់ វាធ្វើឱ្យគំរូមេកានិចមានប្រសិទ្ធភាពបំផុត កាត់បន្ថយការជ្រៀតជ្រែកនៃចលនា និងបង្កើនភាពបត់បែន និងស្ថេរភាពនៃការតភ្ជាប់អ័ក្ស ដោយសម្របខ្លួនទៅនឹងតម្រូវការដំឡើង និងប្រតិបត្តិការនៃសេណារីយ៉ូឧស្សាហកម្មផ្សេងៗ។

៣. ក្បួនដោះស្រាយត្រួតពិនិត្យស្នូល និងគោលការណ៍តក្កវិជ្ជាសម្រាប់ការភ្ជាប់ពហុអ័ក្ស

ក្បួនដោះស្រាយត្រួតពិនិត្យគឺជាស្នូលនៃការសម្រេចបាននូវការតភ្ជាប់ពហុអ័ក្សដ៏ច្បាស់លាស់ ដោយកំណត់ដោយផ្ទាល់នូវភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនា និងភាពរលោងនៃគន្លង៖ ក្បួនដោះស្រាយចលនវិទ្យាទៅមុខ និងបញ្ច្រាស៖ ក្បួនដោះស្រាយទៅមុខគណនាទីតាំងជាក់ស្តែងនៃឧបករណ៍បញ្ចប់របស់មនុស្សយន្តដោយផ្អែកលើប៉ារ៉ាម៉ែត្រចលនានៃអ័ក្សនីមួយៗ។ ក្បួនដោះស្រាយបញ្ច្រាស ដោយផ្អែកលើទីតាំងគោលដៅនៃឧបករណ៍បញ្ចប់ ទទួលបានប៉ារ៉ាម៉ែត្រចលនាដែលត្រូវប្រតិបត្តិលើអ័ក្សនីមួយៗ ដែលបង្កើតជាមូលដ្ឋានសម្រាប់សម្រេចបាននូវគន្លងស្មុគស្មាញ។ Zhiyi បានធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវក្បួនដោះស្រាយបញ្ច្រាស ដើម្បីកាត់បន្ថយពេលវេលាគណនា និងបង្កើនល្បឿនឆ្លើយតបថាមវន្ត។

ក្បួនដោះស្រាយផែនការគន្លង៖ គាំទ្រប្រភេទគន្លងផ្សេងៗ រួមទាំងបន្ទាត់ត្រង់ ធ្នូរាងជារង្វង់ និងខ្សែកោង spline។ តាមរយៈការគណនា interpolation ចលនាស្មុគស្មាញត្រូវបានបំបែកទៅជាពាក្យបញ្ជាចលនាបន្តសម្រាប់អ័ក្សនីមួយៗ ដោយជៀសវាងការប៉ះទង្គិចដែលបណ្តាលមកពីការផ្លាស់ប្តូរចលនាភ្លាមៗ។ ឧទាហរណ៍ នៅក្នុងសេណារីយ៉ូម៉ាស៊ីនលើផ្ទៃ ផែនការខ្សែកោង spline NURBS ត្រូវបានប្រើដើម្បីធានាបាននូវការផ្លាស់ប្តូររលូននៃ effector ចុងក្រោយ។

ក្បួនដោះស្រាយសំណងកំហុស៖ ដោះស្រាយកំហុសដែលបណ្តាលមកពីកត្តាដូចជាប្រតិកម្មមេកានិច ការប្រែប្រួលបន្ទុក និងការរសាត់សីតុណ្ហភាពដោយប្រើក្បួនដោះស្រាយដើម្បីកែតម្រូវប៉ារ៉ាម៉ែត្រចលនានៃអ័ក្សនីមួយៗក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង។ នេះរួមបញ្ចូលទាំងសំណងកំហុសធរណីមាត្រ និងសំណងកំហុសថាមវន្ត ដែលធ្វើអោយប្រសើរឡើងបន្ថែមទៀតនូវភាពត្រឹមត្រូវនៃការភ្ជាប់ពហុអ័ក្ស។

៤. ផ្លូវអនុវត្តនៃប្រព័ន្ធបើកបរ និងបច្ចេកវិទ្យាធ្វើសមកាលកម្មសញ្ញា

គន្លឹះនៃការតភ្ជាប់ពហុអ័ក្សស្ថិតនៅក្នុង "ការធ្វើសមកាលកម្ម"។ ស្ថេរភាពនៃប្រព័ន្ធបើកបរ និងការបញ្ជូនសញ្ញាប៉ះពាល់ដោយផ្ទាល់ទៅលើឥទ្ធិពលនៃការតភ្ជាប់៖
អង្គភាព​បើកបរ​ម៉ាស៊ីន​បម្រើ៖ អ័ក្ស​ចលនា​នីមួយៗ​ត្រូវ​បាន​បំពាក់​ដោយ​ឧបករណ៍​បញ្ជា​ម៉ាស៊ីន​បម្រើ​ឯករាជ្យ ដែល​ទទួល​បញ្ជា​ឧបករណ៍​បញ្ជា និង​បើកបរ​ម៉ូទ័រ​ម៉ាស៊ីន​បម្រើ។ ឧបករណ៍​បញ្ជា​ត្រូវ​មាន​សមត្ថភាព​ឆ្លើយតប​លឿន គាំទ្រ​កម្លាំង​បង្វិល​ជុំ ល្បឿន និង​របៀប​គ្រប់គ្រង​ទីតាំង និង​សម្រប​ខ្លួន​ទៅ​នឹង​សេណារីយ៉ូ​ចលនា​ផ្សេងៗ។

បច្ចេកវិទ្យាធ្វើសមកាលកម្មសញ្ញា៖ ដោយប្រើប្រាស់ឡានក្រុងអ៊ីសឺរណិតឧស្សាហកម្មដូចជា EtherCAT និង Profinet ការបញ្ជូនទិន្នន័យល្បឿនលឿនរវាងឧបករណ៍បញ្ជា និងកម្មវិធីបញ្ជានីមួយៗត្រូវបានសម្រេច ជាមួយនឹងវដ្តឡានក្រុងទាបរហូតដល់ 125μs ដែលធានាបាននូវការចេញពាក្យបញ្ជាធ្វើសមកាលកម្មនៅទូទាំងអ័ក្សទាំងអស់។ ក្នុងពេលជាមួយគ្នា យន្តការធ្វើសមកាលកម្មនាឡិកាលុបបំបាត់គម្លាតអន្តរអ័ក្សដែលបណ្តាលមកពីការពន្យារពេលបញ្ជូនសញ្ញា។

បច្ចេកវិទ្យាសម្របខ្លួនបន្ទុកថាមវន្ត៖ អ្នកបើកបរតាមដានការផ្លាស់ប្តូរបន្ទុកម៉ូទ័រក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង ហើយកែតម្រូវប៉ារ៉ាម៉ែត្រទិន្នផលដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ នៅពេលដែលមនុស្សយន្តកាន់ស្នាដៃដែលមានទម្ងន់ខុសៗគ្នា ឬជួបប្រទះនឹងភាពធន់ខុសៗគ្នា វាធានានូវចលនាសម្របសម្រួលឆ្លងកាត់អ័ក្សទាំងអស់ ដោយជៀសវាងគម្លាតគន្លងដែលបណ្តាលមកពីបន្ទុកមិនស្មើគ្នា។

៥. ដំណោះស្រាយ​សម្រប​ខ្លួន​ទៅ​នឹង​ការ​សរសេរ​កម្មវិធី និង​ការ​ធ្វើ​សមាហរណកម្ម​ប្រព័ន្ធ

ការសម្របខ្លួនកម្រិតកម្មវិធីដែលអាចបត់បែនបានអនុញ្ញាតឱ្យបច្ចេកវិទ្យាភ្ជាប់ពហុអ័ក្សត្រូវបានរួមបញ្ចូលយ៉ាងឆាប់រហ័សទៅក្នុងប្រព័ន្ធផលិតកម្មរបស់សហគ្រាសផ្សេងៗគ្នា៖
ការគាំទ្រវិធីសាស្ត្រសរសេរកម្មវិធី៖ ផ្តល់នូវវិធីសាស្ត្រសរសេរកម្មវិធីច្រើនប្រភេទ រួមទាំងដ្យាក្រាមជណ្ដើរ ដ្យាក្រាមប្លុកមុខងារ កូដ G និងស្គ្រីប Python ដែលបំពេញតម្រូវការទម្លាប់ប្រើប្រាស់របស់វិស្វករឧស្សាហកម្មប្រពៃណី និងអ្នកអភិវឌ្ឍន៍បច្ចេកទេស។ គាំទ្រការសរសេរកម្មវិធីក្រៅបណ្តាញ; គន្លងចលនាអាចត្រូវបានកំណត់ជាមុនដោយប្រើកម្មវិធីក្លែងធ្វើ 3D នាំចូលទៅក្នុងឧបករណ៍បញ្ជា និងដំណើរការដោយផ្ទាល់ ដែលកាត់បន្ថយថ្លៃដើមនៃការបំបាត់កំហុសនៅនឹងកន្លែង។

**អន្តរកម្ម PC-PLC៖** គាំទ្រការធ្វើសមាហរណកម្មជាមួយម៉ាក PLC សំខាន់ៗ (ដូចជា Siemens, Mitsubishi និង Omron) និងប្រព័ន្ធ MES ដែលអាចឱ្យមានការប្រតិបត្តិការរួមគ្នានៃឧបករណ៍ច្រើន។ ឧទាហរណ៍ នៅក្នុងខ្សែសង្វាក់ផលិតកម្ម មនុស្សយន្តដៃ​បញ្ជា​អាច​ទទួល​ការណែនាំ​ផលិតកម្ម​ពី PLC ដើម្បី​អនុវត្ត​សកម្មភាព​ដូចជា​ការ​ក្តាប់ ការ​ផ្គុំ និង​ការ​ដោះស្រាយ​សម្ភារៈ។ ទិន្នន័យ​ត្រូវ​បាន​បញ្ចូល​ទៅ​ប្រព័ន្ធ MES វិញ​ក្នុង​ពេលវេលា​ជាក់ស្តែង ដែល​អាច​ឱ្យ​មាន​ការគ្រប់គ្រង​ដំណើរការ​ផលិតកម្ម​ដែល​មើលឃើញ។

**ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលអាចប្ដូរតាមបំណងបាន៖** ប្រព័ន្ធកម្មវិធីគាំទ្រការកែតម្រូវប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលអាចបត់បែនបាន ដូចជាប៉ារ៉ាម៉ែត្រអ័ក្ស ល្បឿនចលនា ការបង្កើនល្បឿន និងភាពត្រឹមត្រូវនៃគន្លង។ សហគ្រាសអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធដំណោះស្រាយសម្របខ្លួនបានយ៉ាងឆាប់រហ័សដោយផ្អែកលើលក្ខណៈផលិតផល និងតម្រូវការផលិតកម្មរបស់ពួកគេដោយមិនចាំបាច់កែប្រែផ្នែករឹងទ្រង់ទ្រាយធំ។

៦. យុទ្ធសាស្ត្របង្កើនប្រសិទ្ធភាពសេណារីយ៉ូឧស្សាហកម្ម និងករណីអនុវត្តជាក់ស្តែង

តម្លៃនៃបច្ចេកវិទ្យាភ្ជាប់ពហុអ័ក្សបង្ហាញឱ្យឃើញយ៉ាងច្បាស់នៅក្នុងសេណារីយ៉ូឧស្សាហកម្ម។ Zhiyi បានបង្កើតដំណោះស្រាយកម្មវិធីចាស់ទុំតាមរយៈការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពគោលដៅ និងការផ្ទៀងផ្ទាត់ជាក់ស្តែង៖
**យុទ្ធសាស្ត្របង្កើនប្រសិទ្ធភាពផ្អែកលើសេណារីយ៉ូ៖** សម្រាប់សេណារីយ៉ូបន្ទុកធ្ងន់ សូមបង្កើនទិន្នផលកម្លាំងបង្វិលជុំម៉ូទ័រ servo និងភាពរឹងរបស់រចនាសម្ព័ន្ធមេកានិច និងបង្កើនប្រសិទ្ធភាពផែនការគន្លងដើម្បីកាត់បន្ថយការប្រើប្រាស់ថាមពល។ សម្រាប់សេណារីយ៉ូការផ្គុំភាពជាក់លាក់ សូមបង្កើនភាពត្រឹមត្រូវនៃមតិត្រឡប់ទីតាំង និងការធ្វើសមកាលកម្មអន្តរអ័ក្ស និងអនុម័តបច្ចេកវិទ្យាគ្រប់គ្រង micro-feed។ សម្រាប់សេណារីយ៉ូដោះស្រាយល្បឿនលឿន សូមបង្កើនប្រសិទ្ធភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្របង្កើនល្បឿន និងផែនការផ្លូវដើម្បីកាត់បន្ថយវដ្តប្រតិបត្តិការ។ ករណីអនុវត្តជាក់ស្តែង៖ ក្នុងការផលិតគ្រឿងបន្លាស់រថយន្ត មនុស្សយន្ត servo អ័ក្សប្រាំរបស់ Zhiyi សម្រេចបានការខួង និងការផ្គុំប្លុកស៊ីឡាំងម៉ាស៊ីនដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់តាមរយៈការភ្ជាប់ពហុអ័ក្ស ដោយគ្រប់គ្រងកំហុសក្នុងការធ្វើសមកាលកម្មរវាងអ័ក្សក្នុងរង្វង់ 0.02 មីលីម៉ែត្រ និងបង្កើនប្រសិទ្ធភាពផលិតកម្ម 40%។ នៅក្នុងឧស្សាហកម្មអេឡិចត្រូនិច 3C វាបញ្ចប់ការកិនផ្ទៃកោងនៃស្រោមទូរស័ព្ទចល័ត ដោយសម្របខ្លួនទៅនឹងផ្ទៃកោងស្មុគស្មាញតាមរយៈការភ្ជាប់ប្រាំអ័ក្ស ដែលបង្កើនអត្រាគុណវុឌ្ឍិផលិតផលពី 92% ដល់ 99.5%។ នៅក្នុងការផលិតថ្មថាមពលថ្មី វាសម្រេចបានការដាក់ជង់ និងការគ្រប់គ្រងសន្លឹកអេឡិចត្រូតថ្មយ៉ាងច្បាស់លាស់ ជាមួយនឹងកិច្ចសហការពហុអ័ក្សដែលបំពេញការក្តាប់ និងការកំណត់ទីតាំងល្បឿនលឿន ដោយបំពេញតាមតម្រូវការប្រតិបត្តិការបន្ត 24 ម៉ោងនៃខ្សែសង្វាក់ផលិតកម្ម។

ដំណោះស្រាយធានាស្ថេរភាព៖ តាមរយៈការរចនាលើសកម្រិត និងប្រព័ន្ធវិនិច្ឆ័យកំហុសដោយខ្លួនឯង ភាពជឿជាក់នៃឧបករណ៍ក្នុងអំឡុងពេលភ្ជាប់ពហុអ័ក្សត្រូវបានធានា។ នៅពេលដែលភាពមិនប្រក្រតីកើតឡើងលើអ័ក្សជាក់លាក់មួយ ប្រព័ន្ធអាចប្តូរទៅរបៀបរង់ចាំ ឬឈប់ និងរោទិ៍បានយ៉ាងឆាប់រហ័ស ដោយជៀសវាងគ្រោះថ្នាក់ផលិតកម្ម និងការខូចខាតផលិតផល។

#រ៉ូបូត មម៉ាស៊ីន # ខ្សែកមនុស្សយន្ត # មនុស្សយន្តប្រាំ # មនុស្សយន្តមនុស្សយន្តមួយ # មនុស្សយន្តនិងមនុស្សយន្ត # មនុស្សយន្តលើមនុស្សយន្ត